Literatur

[ottelo]

Moin!
Ich bin gerade dabei, den zzaag Roller im Zuge eines Lehrforschungsprojektes der Uni umzubauen. D.h. die Steuerung komplett selbst du entwickeln/programmieren. Das neue Layout der Endstufen werde ich von Günther nehmen, jedoch versuchen die Platine selbst aufzubauen (will ja lernen). Als uC kommt ein Cortex-M3 zum Einsatz, der alle Aufgaben übernehmen soll (auch Strommessung). Nun möchte ich mich in das Thema aber ersteinmal einlesen. Kennt jemand gute Literatur zur Berechnung der horizontalen Lage und Korrektur des Gyrodriftes mit Hilfe von z.B. Beschleunigungssensoren oder Magnetometern (Kompass)? Dies wäre mir sehr hilfreich, da ich den Code ja selbst schreiben möchte.

[dalotel]

Schau mal im INet in diversen Roboterforen.
Da gibts ne Menge "Balancing" Artikel darüber,
vor allem im Verbund mit der Arduino Plattform.


Gruß,
Markus