Geschwindigkeitsmessung

[guenter]

Hallo,

es ist endlich soweit. Mit Geartoothsensoren können wir ausreichend genau die Geschwindigkeit messen.http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/mein-wheelie/gearsensoren.html

Günter

[guenter]

Eigentlich gibt der ATMega den Kehrwert der Geschwindigkeit aus, nur wie nennt man den ??

http://www.swr.de/lauftreff/forum/phpbb/viewtopic.php?t=3018

[thomas scherer]

Schwierige Frage

Langsamkeit?

[w.alf]

Hallo Wheelie-Experten,

vorab vielen Dank für die vielen Forums-Beiträge, die mir beim Nachbau meines Wheelies sehr geholfen haben (insbesonders danke an Günter und Thomas).
Das störende Problem, das ich gerne noch gelöst hätte, zeigt Günter in seinem Video "Der Bordstein" sehr anschaulich: Beim schrägen Fahren über den Bordstein passiert eine leichte Drehung (bedingt durch die nicht optimale Messung der Geschwindigkeit über den Motorstrom). Diese Drechung war bei mir schon häufiger der Grund für einen unerwarteten Abstieg, insbesondere bei etwas höheren Geschwindigkeiten.
Die Geschwindigkeitsmessung von Günter habe ich nun zwar gesehen, aber leider dazu etwas den Überblick verloren: Wird mit den Geartooth-Sensoren die Geschwindigkeit nur gemessen und (mit der beeindruckenden Telemetrie) angezeigt? Oder wird die gemessene Geschwindigkeit auch als Regelgröße verarbeitet? Ist damit der Bordstein-Effekt erledigt?
Vor ich mich an die Mechanik wage (Anbohren der Getriebe-Gehäuse, Einbau der Sensoren), wäre mir wohler, wenn ich einige positive Erfahrungen von Euch hören würde: Wie hat der Einbau geklappt? Mit welchen Tücken muss man beim Einbau rechnen? Ist das Fahren mit den Sensoren richtungs-stabiler als vorher?

Danke schon mal und Grüße
Alf

[guenter]

Hallo Alf,

die Geschwindigkeitsmessung wirkt sich bis jetzt noch nicht auf die Regelung aus. Vorraussetzung war ja erstmal, daß die Geschwindigkeit überhaupt gemessen wird. Das haben wir mit den Geartoothsensoren gelöst. Dann war wichtig, daß man Messwerte hat, um zu erfahren wie was reagiert und wo man eingreifen muß. Die Telemetrie kann das jetzt ausreichend genau. Die eigentlichen Tests könnten beginnen. Jedoch kämpfe ich im Moment an vielen Fronten:

-Display
-neue Endstufen (hier macht Uwe aber die Hauptarbeit)
-neuer Controller mit dem XMega
-letzte Feinheiten bei der Telemetrie für den Artikel in Elektor
-funktionierende geschwindigkeitsabhängige Lenkung
-echte Kapazitätsmessung der Akkus

Es wird auch zunehmend schwieriger werden, den Wheeliecode so zu gestalten, daß er auf allen Entwicklungsstufen der Hardware läuft.

Uwe entwickelt gerade eine Zwischenstufe der Controllerplatine, die mit einem ATMega32 und einem ATMega8 bestückt ist. Sie kann dann die Geartoothsensoren lesen, wie mein Prototyp.

Ich kann dir also keine Versprechungen machen. Besonders kann ich noch nicht sagen ob mit den Werten der Sensoren überhaupt eine sinnvolle Korrektur möglich ist. Da wartet viel Arbeit.

Es gäbe für das Bordstein-Problem auch eine sehr einfache Lösung: BLDC-Motoren!

Günter

[w.alf]

Hallo Günter,

danke für Deine ausführliche Info. Dann warte ich erst mal noch ab und bin gespannt, welche weiteren Verbesserungen Eure Kreativität hervorbringt.
Nur mal gefragt, ohne dass ich eine neue Baustelle aufmachen möchte: Spricht eigentlich - außer vermutlich dem Preis - etwas gegen die Verwendung von BLCD-Motoren? Die bisherige Steuerung könnte hard- und softwaretechnisch doch wohl weitgehend beibehalten werden (vorausgesetzt, dass Brushless-Controller vorhanden sind), oder?

Grüße
Alf

[guenter]

Hallo Alf,

es gibt Neues!

Die Lenkerempfindlichkeit muß ja der Geschwindigkeit angepasst werden. Das passiert beim Standardwheelie auch, nur nicht mit der Geschwindigkeit sondern der Leistung, mit den bekannten Nachteilen.

Jetzt habe ich das mal auf die Gearsensoren umgestellt und erste Probefahrten gemacht. Ergebnis: positiv Überrascht!!
Es ist ein geschmeidigeres Fahren, da Lenkerstellung und Rollwinkel des Fahrers besser zusammenpassen. Von perfekt noch weit entfernt, aber man merkt, daß der Weg der Richtige ist. Im Moment wird der Lenker bei höheren Geschwindigkeiten zu unempfindlich, auch die groben Raster (Lenker +/- 30, Speed +/-15) sind spürbar.

      Buf1 = Speed_sum / 40                                 'Steering depends on speed
      Buf1 = Abs(buf1)
      If Buf1 > 15 Then Buf1 = 15
      Buf2 = 30 - Buf1
      Buf2 = Buf2 / 3
      If Rockersq > 30 Then Rockersq = 30
      If Rockersq < -30 Then Rockersq = -30
      Rockersq = Rockersq * Buf2
      Rockersq = Rockersq / 10

[guenter]

Da die Leistung nicht mehr in die Lenkung pfuscht, ist jetzt auch eine Wende mitten auf meinem 10° Referenzhang mit 80kg möglich.

[guenter]

Geartooth-Slalom

http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/videos.html

man beachte die schnellen Pirouetten am Schluß

Günter

[guenter]

Hallo,

auf die Frage zum Bordstein:

Mit den Geartoothsensoren ist das Bordsteinproblem beseitigt!
4cm hoher Bordstein, schräg angefahren, über 80kg Fahrer:

Kein Problem!!

Günter