Wheelie-Selbstbau: Problem mit Elektronik

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Habe jetzt gerade mal die Sensoren ausgemessen:
Kippe ich die Plattform nach vorne, sinkt die Spannung am ADLX (X) und auch am IDG (Y). Wenn ich die Plattform zurückneige ist das ganze andersrum, sowohl beim IDG (Y) als auch beim ADLX (X) steigt die Spannung. Ist das richtig so oder muss das anders sein ?? Eigentlich kann es ja nur an einer falschen Positionierung der Sensorplatine liegen, denn die Endstufe läuft einwandfrei.

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Hallo Echo,

ich habe mal die Telemetrie angeworfen und eine CSV-Datei schreiben lassen.
Dazu habe ich das Wheelie aufgebockt und die Plattform erst langsam nach vorne geneigt, danach langsam in Nullstellung. Dann habe ich die Plattform schnell nach hinten geneigt und langsam in Nullstellung. Die Werte sind vom ADC des ATMega32. Es ist jedoch zu beachten, daß der Gyrowert von der Software invertiert wird!!

Sieh selbst:

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Vielen Dank !!
Meine Werte stimmen damit eigetlich genau überein, nur dass bei mir der Gyro in der Ruhelage eine etwas niedrigere Spannung (knapp unter 1,5V) liefert. Allerdings benutze ich auch nicht den IDG300 sondern den IDG500, wobei das ja eigentlich keinen großen Unterschied machen sollte.
Außerdem ist bei mir ja alles invertiert (habe wohl die Hauptplatine um 180° verdreht aufmontiert, aber das sollte ja nichts ausmachen solange ich die Motoren entsprechend pole. Ich verstehe nur nicht, warum die Elektronik so unterschiedlich auf vorwärts/rückwärts reagiert. Ich kann die Plattform z.B. um ca. 30° nach vorne neigen, erst dann erreichen die Motoren Höchstgeschwindigkeit (im Aufgebockten Zustand). Man muss sich da also schon kräftig nach vorne legen um Vollgas zu geben. So wie es ja glaube ich auch sein soll. Neige ich die Plattform dagegen zurück, reagiert das Ganze äußerst empfindlich, bereits bei wenigen Grad die ich die Plattform neige laufen die Motoren schlagartig auf Vollgas, dazu blinkt die rote LED. Auch wenn ich die Plattform dann schnell nach vorne neige lassen sich die Motoren nicht mehr stoppen, das geht nur wenn ich den Fußschalter loslasse. Das ist also eine Unfallgarantie hoch 3...
Wenn ich mir das PWM Signal auf dem Oszi anschaue sieht man sehr deutlich dass die Motoren quasi innrehalb von 1 sec. auf Vollgas beschleunigt werden. Was mache ich da falsch ?? Ich versteh das einfach nicht, denn nach vorne funktioniert ja eigentlich alles perfekt.
Vll. mach ich morgen mal ein Video damit ihr euch ein Bild davon machen könnt.

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Hallo Echo,

wenn ich den Wheelie aufgebockt habe, ist es nur sehr schwer möglich die Motoren still zu halten. Ist man nur ein bisschen zu weit aus der Balance drehen auch die Motoren sofort voll hoch. Vorwärts wie rückwärts. Das ist richtig so!
Also das mit den 30 Grad macht mir eher Sorgen.
Mach mal ein Bild des Sensorboards zum Vergleichen.

Günter

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Ok hab mal ein paar Bilder gemacht:




Hier hab ich mal das Platinenlayout danebengelegt, die Sensoren sind genauso angeordnet wie beschrieben:


Diese "Stockwerkbauweise" war leider notwendig, weil ich es wie gesagt nicht geschafft habe den IDG per Hand einzulöten. Dadurch ist der IDG jetzt eben ca. 2cm "höher" (bzw. tiefer, wird ja umgedreht) als der ADXL. Liegt es vielleicht daran ? Kann ich mir aber irgendwie nicht vorstellen...
Heute nachmittag mache ich auch mal ein kleines Video, vielleicht könnt ihr mir dann sagen ob das "Verhalten" normal ist oder nicht.'

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So habe gerade noch ein Video gemacht:
http://www.youtube.com/watch?v=0JzeZHu73Ps

Man sieht recht deutlich den Unterschied zwischen Vorwärts und Rückwärts. Irgendwie ist das Verhältnis richtig "verschoben": Nach vorne ist der Wheelie fast zu unempfindlich, währenddessen er in Rückwärtsrichtung fast überreagiert...
Oder passt das alles so und ich traue mich nur nicht das Teil mal "richtig" auszuprobieren ? Habe da nämlich irgendwie mehr Angst, dass der Wheelie bei so einem Versuch zerschellt, als dass ich runterfalle .

EDIT: Ich habe jetzt auch mal die Sensorplatine geändert, die Stapelbauweise ist jetzt weg und der IDG ist auch auf gleicher Höhe mit dem ADXL. Ergibt aber keinen Unterschied.

[guenter]

Ich tippe auf einen defekten ADXL-Sensor!

Messe doch mal die Ausgangsspannungen der Sensoren mit dem Oszi. Ein Sprung beim Zurückneigen müsste dort zu sehen sein.

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Hmm also das ist ziemlich seltsam: Wenn ich die Motoren abklemme (bzw. einfach den Fußschalter nicht drücke), funktionietrt der ADXL perfekt, da ist absolut kein Sprung zu sehen und die Spannung schwankt zwischen 1,4 und 1,6V, in Ruhelage liegt er bei 1,5V. Ganz anders siehts aus wenn ich im Betrieb messe: Da sind massive Störungen im Signal, die genau der PWM der Motoren entsprechen. Und auch die Änderung fällt wesentlich kleiner aus als ohne die Motoren. Neige ich die Plattform zurück, dann springt der Sensor tatsächlich kurz auf ca. 1,65V.
Aber wenn der Sensor defekt wäre, würde er doch auch im Betrieb ohne die Motoren den Sprung machen, oder ? Ansonsten kann ich mir den Fehler bloß durch diese wirklich starken Störungen erklären, werde heute nachmittag mal versuchen diese Einzudämmen.

[guenter]

Na also, wir kommen der Sache langsam auf den Grund.
Schließe das Oszi an die Versorgungsspannung des ADXL an. Klemme die Masseklemme einmal an die Batterie und einmal nah am Sensor. Gibts Unterschiede?

Günter

[roberto]

Hallo Echolot

>So habe gerade noch ein Video gemacht:
>http://www.youtube.com/watch?v=0JzeZHu73Ps

Also für mich schaut das eher normal aus!
Du bewegst ja die Plattform auch eher nach vorne als nach hinten.
Dann kann er nach hinten ja auch weniger reagieren..?!
Nochdazu hälst Du den Sensor ja nur in der Hand.

Montiere mal alles zusammen, mache einen Notstop-Schalter in die Versorgung und probiere ma alles im zusammengebauten zustand aus.

Je nach Regelung brauchst Du auf den Ding auch noch ein grössere Masse, damit die Regelung gut funktioniert. (Trägheit)
Also entweder selber raufstellen oder einen langen Hebel mit Masse raufbauen..
Siehe hier:
http://www.pukshofer.com/Privat/Projekte/Segi/Hauptseite.htm

Wenn ich bei mir die Regelung ganz leicht einstelle, kann ich meinen SEGI auch per Hand halten. Bei stärkerer Regelung kann er ohne Masse, zum schwingen anfangen und schaukelt sich auf.

Beim Messen mit den Ocsi kann man auch einige Fehler machen.
Man kann da z.B. einiges an Störungen messen, die gar nicht da sind. Z.B. wenn man die Masse vom Osci zu weit weg vom Messpunkt anhängt.
Oder sie wird irgendwo in die Leitung Induziert.
Allso Masse vom Osci immer neben dem Messpunkt anhängen.

l.G. Roberto