Bedeutet das?

[kunda]

Bedeutet das?

Buf = Ad_gyro * 10
Buf1 = Buf1 - Buf
Buf1 = Buf1 * 35
Buf1 = Buf1 / 100
Angle_rate = Buf1

[kritias]

Das ist ein Teil vom Filter. Was das bedeutet weis ich auch nicht. Bei mir hab ich das anders gemacht. Offensichtlich hat das der Autor der Wheelie-Software auch nicht verstanden. Ich weis aber wo er das abgeschrieben hat. Hier:
http://web.archive.org/web/20070922164333/http://www.circuitcellar.com/avr2006/winners/DE/AT3329.htm

Die Seite ist leider nur noch über die WayBackMachine erreichbar.
Unter dem Foto kannst du den Orginalen C-Code downloaden.

[dalotel]

Respekt, das hast du ja super recherchiert.
Wäre ich nie draufgekommen,
das kannte ich selbst als Circuit Cellar Leser noch nicht.

[kritias]

Nicht ganz. Das ist im Forum schon lange bekannt.
http://www.elektor.de/forum/foren-ubersicht/foren-zu-elektor-projekten/elektorwheelie/mein-wheelie.1017008.lynkx

Wenn du dir das Schaltbild vom Design-Contest mal anschaust, dann wirst du sehen, daß bei der Elektronik genauso gearbeitet wurde. Wie war das nochmal mit der Redewendung? Fremde Federn oder so?

[thomas scherer]

Circuit Cellar ist ja Teil des Elektor-Verlags

[dalotel]

Schon, aber noch nicht so lange.

[kunda]

Circuit Cellar ist ja Teil des Elektor-Verlags

Hallo, 35 wie kommt das? Es gibt 100 Danke, warten auf Ihre Antwort.

[thomas scherer]

So lange noch nicht, stimmt.

[kritias]

Hello Kunda,

Please write more text in your language. Then use Google-Translator and translate it to english or german. We need more information about your problem. Did you use an original Wheelie?

[guenter]

Hello Kunda,

in the Code no single variables where used. So you cant make *3,5. So you make *30 and then /100.

The Code calculate two variables: Tiltangle and Anglerate.
Tiltangle:
Tiltangle is the accelerometer without noise.
The accelerometer has a lot of noise. So a lowpassfilter integrate all this noise. But now all fast changes of the platform are also integrated. To avoid that, a little bit of Gyrosignal is added to get "good" high frequencys back.

Anglerate:
The anglerate is the Gyro with highpassfilter.
First the gyro is integrated very strong to get an Zeropoint of the gyro. Then you calculate the deviation of the aktual Gyro value from this zeropoint.

Balancing:
Put together Tiltangle and Anglerate.
In theory you need only an gyro to balance. But the platform will slowly move away from the zeropoint. So you must add a part of the Tiltangle to compensate this.

when your platform tilt forward, Both Tiltangle and Anglerate are positive. So the motors drive forward. when the platform stay at this angle the Anglerate is Zero, the Tiltangle stay positive.The motors slow down. When the platform move back to zero. The anglerate is negative but the Tiltangle is still positive.The motors are zero.

Günter